Zmluva je najčastejšie sa vyskytujúcim právnym úkonom, obvykle dvojstranným, výnimočne aj viacstranným, spočívajúcim na vzájomných, obsahovo zhodných prejavoch zmluvných strán, s ktorým právo spája vznik záväzkových právnych vzťahov. Tieto vzťahy vznikajú medzi zmluvnými stranami, a v prípade zmluvy v prospech tretieho môžu vzniknúť aj voči ďalšiemu subjektu. Pre platnosť zmluvy sa vyžaduje splnenie náležitostí platného právneho úkonu.

Dvojstranná zmluva sa skladá z dvoch jednostranných právnych úkonov. Prvým z nich je návrh na uzavretie zmluvy (oferta). Je to jednostranný, určitej osobe alebo osobám adresovaný prejav vôle navrhovateľa (oferenta), v ktorom dostatočne určitým spôsobom navrhuje adresátovi (oblátovi) alebo aj viacerým adresátom uzavretie zmluvy s obsahom v ňom uvedeným a vyjadruje súčasne vôľu byť týmto návrhom viazaný, ak ho adresát prijme. Druhým jednostranným adresovaným právnym úkonom v procese vzniku zmluvy je prijatie návrhu (akceptácia). Týmto prejavom vôle adresát (akceptant) dáva navrhovateľovi najavo, že prijíma návrh na uzavretie zmluvy s obsahom v ňom uvedeným. Prijatie návrhu sa môže uskutočniť akýmkoľvek včasne urobeným spôsobom, pokiaľ zákon alebo návrh zmluvy neustanovujú určitú formu.

Vznik zmluvy predpokladá včasné prijatie ponuky v celom rozsahu a bez akýchkoľvek výhrad. Ak došlo k zhode vôle (konsenzu) zmluvných strán o obsahu zmluvy na základe riadneho a včasného prijatia návrhu na uzavretie zmluvy, je zmluva uzavretá. Nahradiť vôľu (zmluvný prejav) subjektu právoplatným rozsudkom súdu ukladajúcim vyhlásenie vôle (§ 161 ods. 3 O. s. p.) je možné, len ak tento subjekt mal povinnosť určitú vôľu prejaviť (napr. v zmysle záväzku o uzavretí budúcej zmluvy).

So vznikom zmluvy je obvykle spojená aj jej účinnosť, t. j. možnosť domáhať sa úspešne plnenia, resp. možnosť plniť podľa obsahu zmluvy. V tých prípadoch, kde zákon vyžaduje k zmluve aj rozhodnutie príslušného orgánu, účinnosť zmluvy, na rozdiel od jej vzniku, nastane až dňom, keď kladné rozhodnutie tohto orgánu nadobudlo právoplatnosť. Do nadobudnutia účinnosti zmluvy sú účastníci svojimi prejavmi viazaní, pokiaľ od zmluvy neodstúpili. Záporné právoplatné rozhodnutie príslušného orgánu má za následok, že sa zmluva zrušuje, a to od začiatku (ex tunc). Týmto okamihom účastníci prestávajú byť zmluvou viazaní.

Pri uzatváraní zmlúv platí všeobecná zásada bezformálnosti právnych úkonov. Tá je však prelomená v prípadoch vyžadujúcich písomnú formu pre zmluvy:

a) o prevodoch nehnuteľností, odplatných (napr. kúpna zmluva) či bezodplatných (napr. darovacia zmluva),

b) pre ktoré to v ďalších prípadoch výslovne vyžaduje zákon. Zákon vyžaduje buď prostú písomnú formu (napr. zmluva o budúcej zmluve), alebo formu notárskej (úradnej) zápisnice (napr. zmluva o rozšírení alebo zúžení zákonom určeného rozsahu bezpodielového spoluvlastníctva),

c) pre ktoré to vyžaduje dohoda účastníkov. V prípadoch nedodržania zákonom požadovanej písomnej formy [a), b)] ide o absolútnu neplatnosť právneho úkonu. V prípade nedodržania účastníkmi dohodnutej písomnej formy [c)] ide o relatívnu neplatnosť právneho úkonu. Pre uzavretie zmluvy o prevode nehnuteľnosti, na rozdiel od iných písomne uzatváraných zmlúv, sa vyžaduje, aby prejavy účastníkov zmluvy boli na tej istej listine (včítane ich podpisov).

Občiansky zákonník i Obchodný zákonník upravujú jednotlivé typy zmlúv. Zmluvné strany však môžu uzavrieť aj inú, v zákone nepomenovanú zmluvu, ak neodporuje obsahu alebo účelu zákona.

Zmluvou sú zmluvné strany viazané a odstúpiť od nej môžu len z dôvodov v zákone ustanovených alebo na základe dohody. Odstúpením od zmluvy sa zmluva zásadne zrušuje od začiatku, ak právny predpis neustanovuje alebo účastníci nedohodli inak. Občiansky zákonník, § 34 – § 41a, § 43 – § 51, § 488 – § 493 Obchodný zákonník, § 269 – § 280.